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前言可编程序控制器(PLC)是20世纪60年代发展起来的一种新型工业控制装置。它综合了计算机技术、自动控制技术和网络通信技术，功能十分强大，远远超出了原先PLC的概念，现已广泛应用于系统的运动控制、过程控制、通信网络和人机交换等各个领域。系统了解PLC运动控制技术原理、软件编程及其应用，已成为各院校广大师生、工程技术人员、技术管理人员的迫切愿望。运动控制是自动化技术与电气拖动技术的融合，在国民经济的各个行业中起着重要作用。为此，我们遵循天津工程师范学院的办学特色，尊重科学，注重实践，结合笔者多年的教学实践和TVT99系列、TVT一2000系列典型工业控制的教学实物模型编写了“PLC运动控制技术应用培训教程”系列丛书。全套丛书共分《PIC运动控制实例及解析（松下)》、《PLC运动控制实例及解析（西门子）》、《现代生产物流作业系统中PLC运动控制技术的应用》三册，读者可按实际需要进行阅读。本书以松下FP系列PLC为例，主要介绍了可编程序控制器运动控制技术典型的应用实例，分析其控制原理，讲解PLC编程、联网以及监控系统设计等。全书共分六章，第一章主要介绍了运动控制技术的基本组成，PLC在运动控制中的应用以及系统中的检测，电动机驱动和伺服驱动单元的工作原理等；第二章详细介绍了松下FPΣ型PLC的位置控制单元模块的基本原理、使用方法和应用实例；第三章以立体仓库模型作为运动控制的典型应用实例，详细介绍了立体仓库模型的基本结构、主要功能、系统接线、控制原理、PLC编程方法以及两台立体仓库联网和监控系统设计；第四章以四轴联动机械手模型作为运动控制应用实例，介绍了步进电动机速度与位置控制原理、限位检测系统的应用以及旋转码盘与PLC高速计数器的定位检测、系统的程序设计等；第五章以六层电梯模型作为载体，系统介绍了PC-LINK网络通信原理及设置、变频器原理、接线设置及功能，PWM变频调速系统的控制原理以及触摸屏作为电梯轿厢内选控制器的设计原理和采用C-ET网络实现电梯群控、软件编程等；第六章以材料分拣模型为实例介绍了模型的结构、功能、运行控制原理、PLC程序设计、系统监控设计方法等。本书可作为高职高专院校学生学习PLC运动控制技术的实训教材，也可供从事自动化系统设计开发的工程技术人员进行系统设计和应用时参考。“学练一体”是本教材的特点。在教学中宜采用讲练结合的教学方法，边讲边练，这样做很容易将理论教学与实践教学有机地结合在一起。本书由常斗南任主编，李华雄任副主编并对全书进行统稿，李全利审阅全书。第一章由于静编写，第二章由钟平编写，第三、四章由李华雄编写，第五章由赵振海编写，第六章第PLC运动控制实例及解析（松下）一、二、三节由常斗南编写，第六章第四节及附录由吴莹莹编写。在本教材的编写过程中，虽经反复推蔽、多次修改，但限于作者水平，难免会有疏漏之处，恳请读者批评指正，可通过E-Mail与我们联系：hopping@126。编者PDG
